Geehy极海-社区小管家 XXKK hi，感谢关注，目前从函数命名和外部调用方式来看，应该是包含输出饱和相关处理，但是否对积分累加量做了限幅、条件积分或回算式抗饱和，还需要进一步核对内部实现。 我们明天和工程师结合确认一下，核实后给您补充准确结论哈
